鉛球原始內容

規則內容

鉛球

年齡組別

兒童組 (10至12歲 / 國小)

青少年組 / 青年組 (12歲以上至18歲 / 國中及高中)

⚠️ 本項目僅設一個級別：

所有類型的機器人同場競技。

🚨 各年齡組別分別進行比賽。

⚠️ 第零條規則 – 零容忍原則與常識

在所有運動項目中，均適用第零條規則，其內容如下：

➤「如果您不確定某件事是否被允許，那麼它很可能是不被允許的。」

所有規則皆基於常識、運動精神以及所有參與者的安全。

任何蓄意曲解、違反規則本意，或試圖利用灰色地帶獲取不公平優勢的行為，將不被容忍，並可能導致隊伍被取消比賽資格。

🎯 目標

機器人運動員的目標是將球擲得越遠越好。

這項運動需要鉛球投擲動作、精確性、機械技術和正確的計算。

👥 隊伍 – 教練

• 比賽以隊伍為單位參與，而非個人。
• 每隊可由二 (2) 至三 (3) 名隊員組成。
• 每隊必須指定最多一 (1) 名機器人運動員技師。僅允許機器人運動員技師進入準備區或比賽區域。其餘隊員必須留在比賽場地內，但不得排隊等候。➤ 換言之，他們不能佔用額外位置。若隊伍未遵守此規則，將被取消資格。
• 允許隊伍在每次賽道嘗試前更換指定的技師，讓所有隊員都有機會積極參與該項目，但此非強制性。
• 所有隊員必須年滿 10 歲 (相當於國小四年級或以上)。
• 隊伍教練必須年滿 20 歲。
• 為確保比賽順利進行，教練每註冊 3 支隊伍參加比賽，就必須配備 1 名助理。
• 每隊僅允許使用一台機器人。比賽期間不得更換機器人。
• 隊伍之間不得共用同一台機器人。
• 若隊伍的機器人遇到嚴重的技術問題，經主裁判許可後，僅允許更換微控制器或電子元件。

🤖 機器人運動員 – 機器人類別

• 本競賽開放給所有機器人運動員，無論使用何種機器人套件或硬體。
• 也允許自製的機器人運動員參賽。
• 所有機器人運動員在各年齡組別中同場競技。

⚙️ 機器人運動員要求 – 規格

• 機器人運動員必須是自主運作的。
• 其最大尺寸必須為 寬 25 公分 x 長 25 公分，且重量不超過 1000 公克。
• 為確認上述規格，機器人運動員將被秤重，並且必須能舒適地放入檢測箱中。

➤ 檢測箱尺寸為 (25 x 25) 公分，另有正負二 (2) 公釐的公差。

• 機器人運動員應在不施加壓力的情況下放入檢測箱。
• 機器人運動員必須具備啟動和停止按鈕。
• 2026 年起，機器人運動員必須具有 3 自由度手臂，即必須有三個關節依序運作，以執行將用於投擲球的機械手臂運動。
• ➤ 機械手臂必須連接到馬達，且此連接必須清晰可見。➤ 機械手臂不得使用車軸（即使長度很短）來建造。➤ 機械手臂在任何情況下都不得使用類似弓的機構（例如，彈性車軸、木材、塑膠等）來發射球。➤ 機器人運動員不得以模仿網球發球機的方式投擲球。➤ 機器人運動員不得在其手臂結構的任何地方使用橡皮筋。
• 嚴格禁止在手臂結構中使用氣動裝置。
• 嚴格禁止使用金屬刀刃或彈簧。
• 無論機器人類別，僅允許使用 1 個處理器、6 個馬達和 4 個感測器。
• 在機器人套件類別中，若微控制器的連接埠不支援超過 4 個馬達，則允許使用連接埠擴充組件（例如 LEGO Mindstorms 多工器）。

🔧 基於 3 自由度的手臂詳細描述：

手臂由三個關節（肩部、肘部、腕部）組成，必須透過依序展開關節並逐漸加速的方式執行投擲動作，以加速球並將其發射。

• 關節 1（肩部）– 馬達 1：

➤ 將手臂向前和/或向上抬起，啟動動作。

• 關節 2（肘部）– 馬達 2：

➤ 進行彎曲/伸展以增強向前速度。

• 關節 3（腕部或最終關節）– 馬達 3：

➤ 以快速向外推送球的方式完成動作。

球的握持點（例如，連接到腕部的類似手掌的構造）：➤ 包括一個合適的結構（例如「握把」、「手掌」或「固定座」），在釋放前牢固地固定球。➤ 球的釋放可透過額外的機械系統（例如槓桿或其他構造）輔助，不得使用橡皮筋、彈簧、額外馬達或氣動組件。

🧪 技術檢查

• 初次技術檢查於比賽當日，在機器人運動員第一次嘗試時進行。
• 在初次檢查期間，將詢問隊伍關於機器人程式的關鍵部分。➤ 隊伍必須打開裝有機器人程式的筆記型電腦。➤ 若從回答中明顯看出隊伍不理解程式，他們將受到相當於其在該項目中所得分數 -20% 的罰則。
• 技術檢查包括根據上述規格進行的機器人檢查。➤ 若機器人未達要求，將不允許其參賽，並自動取消其在该項目的資格。
• 初次檢查完成後，機器人運動員將被分配一個唯一的 ID 編碼。
• 若隊伍在初次技術檢查時未到場，將導致自動取消比賽資格。
• 在每次嘗試前，助理裁判也會進行二次技術檢查。
• 機器人運動員技師必須佩戴安全眼鏡。防護裝備在比賽場地上，賽前和賽中皆為強制性。防護裝備將在技術檢查期間進行檢查。
• 缺乏全部或部分防護裝備將成為隊伍被取消該項目資格的理由。

🏟️ 場地

• 比賽墊尺寸為 長 2.36 公尺 x 寬 1.14 公尺 x 周邊圍欄高度 0.05 公尺。
• 其顏色為白色，且防水布的質地可印刷。
• 周邊有一個 5 公分厚的黑色邊框。
• 在寬度的一側有一個綠色矩形框，尺寸為 1.05 公尺 x 90 公分。
• 在矩形中央有一個直徑 85 公分的圓圈（約 65 公分白色表面 – 2 公分黑色圓環）。
• 競賽場地放置在一個尺寸為 長 2.36 公尺 x 寬 1.14 公尺 x 高 5 公分的框架（周邊圍欄）內。
• 場地的白色部分含有沙子，沙子填滿了場地的整個白色表面。
• 在比賽開始前，將有測試回合供機器人運動員進行測試，時間有限，具體時間表將於比賽當日公布。
• 2026 賽季機器人運動員必須投擲的球是經典乒乓球，直徑 1.57 英吋（40 公釐），周長 4.94 英吋（125.6 公釐）。重量為 2.7 公克。

###### 球的距離從白色表面起點開始，以直線測量。

🏆 比賽

⏱️ 準備

• 機器人運動員被放置在賽道上的圓圈內，機器人正面背對沙子。
• 技師在機器人運動員後方就位，並事先穿戴好防護裝備。

🏁 開始 – 比賽流程

• 機器人運動員必須在其技師按下啟動-停止按鈕五秒後自主啟動（時間延遲）。

➤ 在這五秒內，技師必須為安全起見向後退幾步。

• 機器人運動員必須以順時針（螺旋）圓周運動移動，到達圓圈的另一端，並將球盡可能遠地投出，最遠可達 1.55 公尺。
• 若機器人運動員將球投出賽道外，距離超過 1.55 公尺，則該次嘗試視為無效，得分為 0。

➤ 機器人運動員僅在第一次嘗試時允許重新啟動一次。

• 若機器人運動員將球從側邊邊界（右側或左側）投出賽道外，則該次嘗試視為無效，得分為 0。
• 若機器人運動員未以順時針（螺旋）圓周運動移動，而是直線移動，則該次投擲無效，得分為 0。

➤ 本項目的目標是模擬真實鉛球運動員的動作。

• 若機器人運動員的任一車輪接觸到圓圈周圍的黑線，則該次嘗試視為無效，得分為 0。
• 若球撞擊或觸碰任何牆壁（周邊框架），則該次嘗試視為無效，得分為 0。
• 若在投擲過程中，裁判判定機器人運動員的手臂不符合該項目定義的規格，裁判有權取消該機器人運動員的該項目資格。
• 為使機器人運動員能夠完成完整的圓周運動並在圓圈內盡可能向前定位（如同真實運動員），允許手臂在投擲動作期間進入白色表面區域，前提是手臂在任何時候都不得接觸地面。
• 若手臂的任何部分接觸到白色區域內的地面，則該次嘗試視為無效，得分為 0。

🔁 回合 – 嘗試

• 該項目的時間為 2 小時。（此時間可能根據參賽人數延長）。在此期間，每位機器人運動員將根據組委會公布的順序，在賽道上進行多次嘗試。
• 若輪到技師時其不在場，則該次嘗試視為放棄，由下一位技師遞補。➤ 錯過回合的技師必須等到所有其他嘗試完成後，才能再次輪到。
• 每次嘗試前，機器人運動員必須通過助理裁判進行的二次技術檢查。
• 裁判記錄機器人運動員每次嘗試的分數。
• 機器人運動員的隊伍有責任確保其在指定時間窗口內進行每次嘗試。
• 在嘗試之間，允許隊伍對其機器人運動員及其程式碼/演算法進行修正，➤ 但不允許進行測試。

❌ 嘗試結束

1. 當機器人運動員完成所有 4 個距離的比賽時。

2. 若機器人運動員遇到技術問題。

3. 若機器人運動員在嘗試過程中證明無法直線發射飛鏢，且對其自身、裁判或比賽場地上的參與者構成危險時。

🟥 隊伍取消資格

在以下情況下，隊伍將被取消比賽資格並必須退出：➤ 隊伍的成績將不予計算，也不會出現在官方比賽排名中。

• 若機器人運動員不符合運動規則中定義的規格，且隊伍拒絕進行必要的調整。
• 若任何技師行為不當或不尊重他人，使用侮辱性語言、挑釁，或對其他參與者或裁判進行口頭（或其他方式）攻擊。
• 若發現機器人運動員並非自主運作，而是透過藍牙、Wi-Fi 或任何類似技術進行遠端控制。

✅ 允許 / ❌ 禁止

✅ 允許：

• 比賽開始後機器人運動員手臂的伸展。

❌ 禁止：

• 機器人運動員使用可能傷害觀眾的零件。
• 使用黏著劑來增加附著力。
• 比賽期間將機器人運動員分解成碎片。
• 遠端控制。
• 使用彈性材料（橡膠、皮帶等）。投擲方法必須完全是機械式的。
• 比賽期間與電腦或任何其他電子設備進行無線連接（藍牙/Wi-Fi）。若發現隊伍（隊員或教練）在比賽期間無線連接其機器人，將被取消該項目的資格。
• 機器人運動員技術檢查章節所列之限制。

🏆 獲勝者

每個年齡組別的前 3 名獲勝者是將球投擲最遠的運動員。

最佳分數用於決定以下名次：

🥇 第一名 🥈 第二名 🥉 第三名

若出現平手，則考慮隊伍先前的最佳分數，依此類推。